Schon vor Tausenden von Jahren war es für Menschen wichtig, sich in irgendeiner Form die Zähne zu reinigen. Archäologische Funde aus Pharaonengräbern zeigen, dass man für die Zahnpflege kleine Äste vom Arak-Baum verwendete. Man zerkaute das Ende bis es ausgefranst war, benutzte es als Bürste und spuckte das Holz wieder aus. Auch Knospen und Wurzeln des Baumes wurden verwendet, da der austretende Pflanzensaft für Reinigung sorgte. Sogar heute noch wird die Methode in einigen arabischen Ländern und von afrikanischen Volksgruppen angewandt.
Da Zahnbürsten noch nicht erfunden waren, nutzte man in der griechisch-römischen Kultur Stofflappen, die man mit Myrrhe oder Minzesaft tränkte. Gespült wurde mit klarem Wasser, aber auch Wein oder sogar Urin, da in ihm Ammoniak enthalten ist, der eine reinigende Wirkung hat.
Wohlhabende Bürger im antiken Rom ließen sich Zahnputzpulver aus Knochenmehl herstellen oder sie verwendeten Salz zur Zahnreinigung. Selbst Zahnstocher besaßen die Römer bereits. Dieses Hilfsmittel nutzten dann auch die Germanen.
Erst viele Jahrhunderte später, um 1498 herum, entstand in China erstmals eine Zahnbürste, bei der Borsten von Wildschweinen verwendet wurden. Man befestigte diese an einem Griff aus Bambusholz. Durch Kaufleute kam diese neuartige Erfindung nach Europa. Hier nutzte man auch Pferdehaare für die Bürsten. Jedoch waren Zähneputzen und das Verwenden von Bürsten nur den Reichen vorbehalten.
Zahnpflege bestand für die meisten damals nur aus dem Ziehen kranker Zähne. Außerdem geisterte in den Köpfen auch so mancher zahnheilkundiger Ärzte die Vorstellung, dass häufiger Gebrauch einer Bürste die Zähne und das Zahnfleisch ruinieren könnte.
Ende des 19. Jahrhunderts nutzten immer mehr Menschen Zahnbürsten, aber ein normaler Alltagsartikel waren sie noch lange nicht und galten immer noch als Luxusgegenstand. Nachteil der Tierhaar-Zahnbürste war aber, dass sich sehr viele Bakterien darin ansammelten und vermehrten.
Die erste wirksame Reinigungsmöglichkeit für die Zähne erfolgte mit der Entwicklung des Nylons, einem Kunststoff, der in den USA hergestellt wurde und 1938 auf den Markt kam. Die ersten Nylonzahnbürsten waren jedoch noch zu hart und verletzten das Zahnfleisch. Um 1950 entstanden weichere Nylonborsten, die nun von vielen Menschen gerne zur täglichen Zahnpflege benutzt wurden.
Schon Ende des 19. Jahrhunderts versuchte man elektrische Zahnbürsten herzustellen, doch die Technik reichte dafür noch nicht aus.
Die erste zufriedenstellende elektrische Zahnbürste brachte eine Schweizer Firma 1954 auf den Markt. Seit den 1980er Jahren setzten sich elektrische Zahnbürsten mehr und mehr durch.
